İlk sigortayı 5-6 bin yıl kadar önce Babilli tüccarların kullandığı sanılmaktadır. Bu sistemde tüccara yükün ve taşıyan aracın değerinin yüzde 25'ine yakın bir faizle borç verilirdi. Eğer bir kaza sonucu mallar zarar görürse tüccar borcu ödemezdi. Bu sistemdeki yüksek faiz, bir anlamda tüccarın sigorta karşılığı olarak yaptığı ödemeydi. Akdeniz'de gemicilik yapan Fenikeliler bu sigorta uygulamasını deniz ticaretine aktardı. Korsanlık ya da bir kaza sonucu yolculuk başarısızlığa uğrarsa, yol giderlerini karşıla- mak için alınan borç ödenmezdi. Geminin kendisi için de sigorta yapılıyordu. Fenikeli-ler'in bu konuda hazırlamış oldukları belgeler en eski sigorta kayıtlarını oluşturmaktadır.

Yunanlılar'ın ve Romalılar'm da kullandığı bu sigorta türü deniz taşımacılığıyla ilgili olduğu için deniz sigortası olarak bilinirdi. 12. yüzyılda, İtalyan tüccarlar deniz sigortasını İngiltere'ye götürdüler. 17. yüzyıl boyunca İngiltere'de gemi sahipleri, denizciler ve tüccarların bir araya geldikleri en gözde yerlerden biri Edward Lloyd'un Londra'daki kah-vehanesiydi. Birçok sigorta anlaşması Lloyd's adlı bu kahvehanede yapılırdı. 1688'de Lloyd's deniz kazalarına karşı sigorta yapan işadamlarının buluştukları bir tür kulüp olmuştu. Denize açılmak üzere olan bir geminin kaptanının adını, geminin gideceği yeri ve taşıdığı yükü belirten bir belge burada elden ele dolaşırdı. Bu belgeyi inceleyerek yolculuğun başarılı olacağına ve onu sigorta etmenin uygun olacağına inanan işadamlan belgenin altına adlarını ve bir kayıp durumunda ne kadar ödeme yapacaklarını yazardı. İngilizce' de, "sigorta etmek" karşılığında kullanılan ve "altına yazmak" anlamına gelen underwriting sözcüğü bu uygulamadan kaynaklanır. 18. yüzyıldan başlayarak deniz sigortacılığında ün kazanan Lloyd's, günümüzde dünyanın dört bir yanından gelen denizcilikle ilgili haberlerin toplandığı bir merkez durumuna gelmiştir. Okyanuslarda çalışan 18 binden fazla geminin hareketi sürekli olarak burada izlenmekte ve akla gelebilecek her türlü sigortacılık işlemi yapılmaktadır.

Halley kuyrukluyıldızının yörüngesini ilk kez hesaplamış olan İngiliz matematikçi ve astromi bilgini Edmond Halley, 1693'te Kraliyet Derneği'ne sunduğu yaşam tablolarıyla, yaşam sigortası alanında büyük bir katkıyı gerçekleştirmiştir. Belirli yaş gruplarındaki insanların kaç yıl daha yaşamalarının beklenebileceğini gösteren bu tablolar yaşam sigortası yapan sigortacılara değişik yaşlardaki insanların ne kadar sigorta primi ödemesi gerektiğini hesaplamakta yardımcı olur {bak. Halley, Edmond). Yalnızca yaşam sigortası yapan ilk sigorta şirketinin 1706'da Londra'da kurulduğu sanılmaktadır. 1759'da Pennsylvania'da kurulan Presbyterian Minister's Fund of Philadelphia (Philadelphia Presbiteryen Papazlar Fonu) ABD'deki ilk sigortacılık şirketidir. Bu şirket yaşlı Presbiteryen papazların bakımı amacıyla kurulmuştu. İlk yangın sigortası şirketleri 1666'daki Büyük Londra Yangını'ndan sonra ortaya çıktı. Kendi itfaiye bölümleri de olan bu şirketler yangın sigortası yaptıkları kişilere sigorta edilen yapının dışına asılmak üzere yangın plakası denen metal amblemler verirlerdi. Yangın plakası olmayan bir yapıda yangın çıktığı zaman, gelen itfaiyecilerin ateşi söndürmeye çalışacaklarına durup yangını seyrettikleri söylenir. İlk Amerikan sigorta grubunu, ahşap yapılarını yok edebilecek bir yangının yol açacağı kaybı paylaşmak isteyen dükkân sahipleri 1735'te kurdu. ABD'deki ilk yangın sigortası şirketi olan Philadelphia Contributorship'i ise 1752'de Benjamin Franklin kurmuştur. Çok sayıda sigorta şirketinin kurulmuş olduğu Connecticut eyaletinin Hartford kenti günümüzde ABD'nin sigortacılık merkezi olarak tanınır.